自行車平衡原理 無人自行車平衡原理
1、無論是人騎行的情況,還是無人狀態下的自行車,對平衡保持最爲關鍵的就是車把的轉角。車把的轉動會導致行駛軌跡曲率半徑發生改變,由離心力的作用自動扶正車體。舉個簡單例子,如果大家留意一下,在直線行駛時,當你發現自行車有想左傾倒的趨勢時,你會自動向左轉動車把,這時車瞬間向左做圓周運動(曲率半徑很大,不易察覺),此時車體由於慣性會向右擺。而後車體重心投影又落回兩輪接地點的連線之上,這次平衡算是基本恢復了。
2、再說說無人狀態下自行車自動平衡的原理。首先從運動學和動力學角度看,自行車算的上是個複雜的系統,各部分的運動牽連關係比較複雜,兩輪對地面又有非完整約束(Nonholonomic constraints,在不考慮輪胎打滑的時候)。在這種前提下並不做簡化時,無法寫出拉格朗日方程的顯式形式,自然對平衡恢復力矩的分析也較爲複雜。第一個回答者提到的《科學》中的論文就討論的這樣一件事。他們在儘可能保證模型精確的情況下,在理論上分析了可能影響平衡的各種因素,最終得出之前說的車把轉動的影響是主導。另一方面,一些實驗也證明了其他因素是可以忽略的。
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接觸水銀怎麼辦 接觸水銀應對方法
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1、寒潮藍色預警信號,是氣象部門通過氣象監測在寒潮到來之前做出的預警信號,提示百姓躲避寒潮,農業儘量減少寒潮帶來的損失,寒潮藍色預警信號是寒潮預警信號中的第一級別。2、中國標準:48小時內最低氣溫將要下降8℃以上,最低氣溫小於等於4℃,陸地平均風力可達5級以上;...
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葫蘆發黴了怎麼辦
葫蘆發黴後要及時處理,避免繼續腐爛。以下是處理方法:1.清洗:用清水將葫蘆表面的黴菌清洗乾淨,然後擦乾水分。2.切除:將葫蘆發黴的部分用刀切掉,切斷的部分一定要超過黴菌的範圍。3.風乾:將處理後的葫蘆放在通風良好的地方晾乾,避免養分過多。4.防黴:在晾乾前,可以在葫蘆...